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Pilotage de la CNC avec la Wiimote pour GALAAD.


Table des matières:

1) Introduction.
2) Caractéristiques de l'équipement.
3) Dénominations des touches de la Wiimote.
4) Configuration du Numpad de Galaad.
5) Attribution des codes supplémentaires.
6) Attribution des touches de la Wiimote en mode origine pièce.
7) Attribution des touches de la Wiimote en mode usinage.
8) Installation des programmes avec Galaad.
9) Démarrage de la Wiimote.

1. Introduction

Depuis quelques temps, je voulais piloter ma CNC avec un joystick ou un clavier déporté si possible sans fils.
Aprés quelques déboires avec les claviers, j'ai cherché un joystick, mais rien sur le marché ne m'a réellement intéressé.
En fouillant sur le net, j'ai trouvé des applications utilisant la Wiimote.
J'ai donc utilisé la Wiimote comme émulateur d'un numpad.
Au départ, l'utilisation semble complexe et rébarbative, on s'y fait trés vite et l'essayer, c'est l'adopter.
Toutes les commandes se font du bout des doigts, plus besoin de clavier, ni de souris pendant le pilotage et l'usinage, avec le confort d'une liaison sans fil.

2. Caractéristiques de l'équipement.

J'ai donc acheté une clé USB bluetooth et une manette de jeu Wiimote.

wii_1.jpg
Clé bluetooth

wii_2.jpg
Wiimote

L'installation de la clé bluetooth se fait aussi bien sur Windows XP que sur Win7.
La reconnaissance de la Wiimote par le PC avec le driver bluetooth de Windows ne se fait pas toujours au premier essais.
Pour éviter cela, j'ai installé un software additionnel appelé "BLUESOLEIL".
Ce software est disponible sur le site de BLUESOLEIL (clicquer ici)..
Le software BLUESOLEIL permet de connecter la Wiimote en tant que périphérique bluetooth. Avec BLUESOLEIL, la connexion est assurée.
Il est gratuit mais à durée limitée. En ce qui me concerne, j'ai acheté le software pour 22 EUR.
L'installation de BLUESOLEIL n'appelle aucun commentaire.
Pour piloter la Wiimote, j'utlise un programme appelé Glovepie et un script que j'ai écrit en m'inspirant de scripts existants, un grand merci à Yvon pour les précieux conseils et astuces.
Ce programme est developpé par Karl Kenner et est téléchargeable gratuitement sur son SITE ainsi que des exemples de scripts (clicquer ici)..
J'utilise actuellement la version 0.43.
Ce programme permet à l'aide du script d'associer les différentes manettes et boutons de la Wiimote avec les touches du clavier.
Il permet également d'émuler un joystick et n'importe quelle touche du clavier standard.
La manette Wiimote est équipée de gyroscopes et d'accéléromètres et donc on pourrait piloter la CNC en agitant la Wiimote dans l'espace.
J'ai testé cette possibilité, mais j'ai trouvé que c'était assez dangereux et imprécis, du moins dans les limites de mes connaissances actuelles.

3. Dénominations des touches de la Wiimote.




4. Configuration du Numpad de Galaad.

Dans les paramètres\fraiseuse\complets choisir l'onglet "avancés" et cocher la case "pilotage manuel au pavé numérique externe".
La config du Numpad s'ouvre, cliquer sur le bouton "par défaut".
En procédant de cette façon, la programmation par défaut du Numpad est toujours utilisable.


Numpad par défaut

5) Attribution des codes supplémentaires.

Lorsque l'on a créé le Numpad par défaut, on peut maintenant utiliser les touches restantes en fonction des besoins.
Voila ce que j'ai choisi comme utilisation.
En rouge les touches du clavier utilisées en supplémemt du setup par défaut.
Vous pouvez choisir la position que vous désirez, ce qui est important c'est de bien associer la bonne touche du clavier avec la bonne fonction.
Si ce n'était pas le cas, il vous faudra modifier le script utilisé dans Glovepie.


Configuration finale

6. Attribution des touches de la Wiimote en mode pilotage origine pièce.

Le nombre de boutons de la Wiimote étant peu nombreux et les actions par contre étant nombreuses, il a fallut jouer sur les temps d'appuis sur les touches ainsi que sur leurs combinaisons pour satisfaire la majorité des commandes.
C'est pour cela que dans les explications, il sera fait mention d'appuis bref ou d'appuis prolongé sur les touches.
Je vais tenter d'expliquer le plus simplement possible la méthode d'utilisation de la Wiimote, au début cela paraît rébarbatif mais à l'usage cela vient tout seul.
Les explications suivantes sont identiques dans la page origine machine que ce soit en mode usinage ou en mode simulation.
Lorsque la Wiimote a été connectée avec succés, la Led1 est allumée.
Si ce n'était pas le cas, se repporter à l'explication 9) Démarragede la Wiimote.
Les Leds vont jouer plusieurs rôles qui seront expliqués tout au long de l'article.
Je vais maintenant vous expliquer les relations entre les touches du clavier et les commandes de la Wiimote ainsi que les fonctions attribuées.

Touches spéciales.

La touche clavier ENTER est émulée par l'appuis sur la touche Wiimote.A.
La touche clavier TAB est émulée par l'appuis simultané de Wiimote.B et de Wiimote.A.....Attention d'abord Wiimote.B, le maintenir puis appuyer sur Wiimote.A. Cela permet de voyager dans les fenêtre pop-up.
La touche clavier CTRL ou le bouton droit de la souris sont émulés par l'appuis bref sur Wiimote.Two. Pour signaler ce mode, la Led4 s'allume. La touche CTRL, n'est prise en compte que si une touche de mouvement est actionnée. Un nouvel appuis sur Wiimote.Two éteint la Led4 et supprime le mode CTRL.

Mouvements des axes.

Les axes X et Y bougent dans les 8 points cardinaux aux moyens des touches Wiimote.Up, Wiimote.Down, Wiimote.Left et Wiimote.Right.
Pour faire bouger l'axe Z, il faut maintenir la touche Wiimote.B enfoncée et faire monter ou descendre Z avec Wiimote.Up et Wiimote.Down.
Pour se faciliter la tâche, on peut vérrouiller la Wiimote dans le mode Z. Pour cela on appuie simultanément sur le Wiimote.B et sur Wiimote.Right, la Led2 s'allume pour indiquer que l'on est en mode Z.
A ce moment, il suffit d'utiliser Wiimote.Up et Wiimote.Down pour faire monter ou descendre l'axe Z.
Pour déverrouiller le mode Z, il suffit d'appuyer simultanément sur le Wiimote.B et sur Wiimote.Left, la Led2 s'éteind et on se retrouve dans la configuration de base.

Vitesses des axes.

En appuyant briévement sur la touche Wiimote.Minus, les vitesses des axes diminuent.
En appuyant briévement sur la touche Wiimote.Plus, les vitesses des axes augmentent.

Changement du pas de déplacement.

Pour faire varier le pas de déplacement, en appuyant simultanément sur le Wiimote.B et brièvement sur Wiimote.Minus, le pas change en passant de "mouvement continu" à "valeur entrée".
Inversement en appuyant simultanément sur le Wiimote.B et briévement sur Wiimote.Plus, le pas change de "valeur entrée" à "mouvement continu".

Mise en route de la broche.

Pour mettre la broche en route, il suffit d'appuyer sur Wiimote.One. Un nouvel appuis sur Wiimote.One va arréter la broche.

Déplacements à faible vitesse.

Le passage en mode faible vitesse se fait en émulant la touche CTRL.
(voir l'explication "Touches spéciales")

Mémorisation des axes.

Une fois les axes positionnés, on peut mémoriser les diverses positions.
Tout d'abord, il faut passer dans le mode "mémorisation des axes" en appuyant longuement sur Wiimote.Two (1,5 seconde).
Ce mode est signalé par l'extinction de la Led1, la mise en route du vibreur et l'allumage de Led2, Led3 et Led4.
Les combinaisons des 3 Leds, donnent les combinaisons des axes.
Dans ce mode, en appuyant briévement sur la touche Wiimote.One, on fait varier l'allumage des Led2 à 4.
Led2 allumée représente l'axe X, un appuis prolongé sur Wiimote.One mémorise la position de l'axe X (X->ok) et est confirmé par le vibreur.
Led3 allumée représente l'axe Y, un appuis prolongé sur Wiimote.One mémorise la position de l'axe Y (Y->ok) et est confirmé par le vibreur.
Led2 et Led3 allumées représentent les axes X et Y, un appuis prolongé sur Wiimote.One mémorise la position des axes X et Y (XY->ok) et est confirmé par le vibreur.
Led3 allumée représente l'axe Z, un appuis prolongé sur Wiimote.One mémorise la position de l'axe Z (Z->ok) et est confirmé par le vibreur.
Led2, Led3 et Led4 allumées représentent les axes X,Y et Z, un appuis prolongé sur Wiimote.One mémorise la position des axes X,Y et Z (XYZA->ok) et est confirmé par le vibreur.

Course de référence.

Un appuis sur la touche Wiimote.Home ouvre la fenêtre "course de référence".
Un appuis sur Wiimote.A (ENTER) valide la commande.
Un appuis sur Wiimote.B et Wiimote.A (TAB) bascule sur le bouton "Annuler", un appuis sur Wiimote.A (ENTER) valide le choix et on sort de la fenêtre.

Palpeur d'outil.

Tout d'abord, il faut que le palpeur d'outil ait été configuré précédement suivant la méthode classique, bien qu'il soit possible de le faire avec la Wiimote, mais toutes les possibilités ne sont pas offertes.
Pour utiliser le palpeur d'outil, il faut appuyer simultanément sur Wiimote.B et Wiimote.Home et la mesure d'outil se fait automatiquement.

Test des batteries.

Si la batterie de la Wiimote devient trop faible, la Led1 se met à clignoter.
Pour tester la batterie, il faut maintenir appuié la touche Wiimote.Plus.
Les Led1 à 4 clignotent et plus il y a de Leds allumées, plus la batterie est chargée.
Lorsque l'on relâche Wiimote.Plus, les Leds arrêtent de clignoter et on sort du test.

Commandes diverses.

Lancement Usinage: Wiimote.A (ENTER)
Lancement Simulation: Wiimote.A (ENTER)

7. Attribution des touches de la Wiimote en mode usinage.

En mode usinage, à ce jour les fonctions sont assez réduites.
Les fonctions ENTER, CTRL et TAB sont émulées de la même façon que dans le mode pilotage.
Pour augmenter ou diminuer le chiffre des centaines de la vitesse d'avance de l'outil, maintenir Wiimote.B et appuyer sur Wiimote.Up ou Wiimote.Down.
Pour augmenter ou diminuer le chiffre des dizaines de la vitesse d'avance de l'outil, appuyer brievement sur Wiimote.Two (CTRL) puis maintenir Wiimote.B et appuyer sur Wiimote.Up ou Wiimote.Down.
En fait c'est la même commande que pour monter ou descendre l'axe Z en mode pilotage manuel.
Pour arrêter l'usinage en cours, appuyer sur Wiimote.Home.

8) Installation des programmes avec Galaad.

Pour utiliser la Wiimote, tout d'abord on installe le programme BLUESOLEIL. Vous pouvez l'installer dans le répertoire de votre choix.
Lorsque le programme est installé , une petite icône avec le symbole bluetooth apparaîtra dans la barre des tâches.
Si l'icône est grise, le service bluetooth est éteint, si elle est bleue, bluetooth est actif, si elle est verte, l'équipement est connecté.



Ensuite il faut installer le programme Glovepie. Je vous conseille de l'installer dans un sous-répertoire de Galaad.
Dans le répertoire Glovepie, créer un sous-répertoire appelé: script-galaad.
Dans le répertoire script-galaad, décompresser le script à télécharger ici. Lorsque Glovepie est installé, créer un raccourci soit sur le bureau soit dans la barre de tâches rapides.
Dans les propriétés de l'icône du raccourci de Glovepie, vous modifiez la cible de la façon suivante "C:\Galaad\Glovepie\Glovepie.exe /r:c:\galaad\galaad.exe -script-galaad\galaad.pie".
Eventuellement adaptez la cible en fonction des répertoires que vous avez crées et choisis.
Lorsque vous lancerez le soft Glovepie, celui-ci va automatiquement lancer Galaad ainsi que le script.

9) Démarrage de la Wiimote.

Tout d'abord, il faut démarrer la connection de la Wiimote.
Ouvrir la connexion BLUESOLEIL en clicquant droit sur l'icône bluetooth de la barre des tâches.
Lors de la première utilisation, vous devriez avoir l'image suivante, la présentation pourrait différer suivant la version de BLUESOLEIL dont vous disposez.




Clicquer droit sur la boule orange et sélectionner "Recherche de dispositifs", en même temps appuyer sur les boutons Wiimote.One et Wiimote.Two.
Les 4 Leds de la Wiimote vont clignoter signifiant que la Wiimote est en mode connexion.
Aprés quelques secondes, une icône en forme de joystick apparaît, BLUESOLEIL a trouvé la Wiimote.
Cette opération ne devrait plus être renouvelée, sauf si vous supprimez les paramètres de votre Wiimote dans BLUESOLEIL.
Lorsque la Wiimote a été trouvée, il faut maintenant ouvrir la communication bluetooth entre le PC et la Wiimote.
Appuyer de nouveau sur les touches Wiimote.One et Wiimote.Two, les 4 Leds clignotent.
Clicquer droit sur la Wiimote dans l'écran BLUESOLEIL et sélectionner "Recherche des services", la petite icône représentant une souris va s'illuminer.
Vérifier que les 4 Leds continuent à clignoter, clicquer droit sur la Wiimote et selectionner "Connecter dispositif d'interface....".
Les icônes Wiimote et souris ainsi que l'icône bluetooth de votrace barre de tâches vont passer au vert.
Une ligne pointillée et un petit point rouge vont se balader entre la boule orange et la Wiimote pour indiquer que la connexion est établie.
Votre Wiimote est maintenant connectée au PC, cette opération devra être répétée à chaque utilisation de la Wiimote.




L'opération suivante est simple, clicquer sur le raccourci Glovepie. Si vous avez bien rempli les champs cible de la propriété de votre raccourci, aprés quelques secondes, Galaad va s'ouvrir et la Led1 de la Wiimote va s'allumer.
S'il arrivait qu'une autre Led que la Led1 soit allumée, c'est qu'il y a eu un problème lors de la synchronisation de la Wiimote.
Pour y remédier, il suffit de redémarrer Glovepie. Pour cela vous devez trouver en arrière plan de Galaad, une fenêtre ou tourne le programme Glovepie.
Dans cette fenêtre, il y a un petit bouton , clicquer sur le bouton, il va changer en
Clicquer à nouveau sur le bouton , il va repasser en
La Led1 de la Wiimote devrait s'allumer seule et indiquer ainsi qu'elle est opérationnelle.
Il ne vous reste plus qu'à revenir dans la fenêtre Galaad et d'en tirer tout le profit que vous désirez.
Petite remarque: n'oubliez pas que la Wiimote émule un bon nombre de touches du clavier et donc ne jouez pas avec la Wiimote alors que vous êtes en CAO, vous pourriez avoir des surprises.
Il vous est aussi possible de modifier le contenu de la cible dans les propriétés de Glovepie et de lancer Lancelot à la place de Galaad, vous serez ainsi immédiatement en mode usinage.
Lorsque l'on ferme Galaad, il suffit de fermer la fenêtre Glovepie et la Wiimote va se déconnecter de Galaad, cependant elle est toujours connectée au PC, l'icône bluetooth étant toujours verte.
En appuyant sur le bouton power de la Wiimote, la liaison est totalement coupée, cela vous économisera les piles de la Wiimote.
J'ai acheté un pack batterie pour la Wiimote avec lequel on remplace les piles et il se charge sur prise USB. C'est trés pratique.
Bon amusement......Tout commentaire est le bienvenu.


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